Информация о документе

Цена 2000UZS
Размер 855.4KB
Покупки 0
Дата загрузки 07 Ноябрь 2026
Расширение docx
Раздел Рефераты
Предмет Педагогика

Продавец

Bohodir Jalolov

Manipulyator mexanizmining bo‘g‘inlarining burchak tezligi va burchak tezlanishini aniqlash

Купить
O‘ZBEKISTON RESPUBLIKASI OLIY VA O‘RTA MAXSUS TA’LIM VAZIRLIGI SHAROF RASHIDOV NOMIDAGI SAMARQAND DAVLAT UNIVERSITETI MUHANDISLIK FIZIKASI INSTITUTI NAZARIY VA AMALIY MEXANIKA KAFEDRASI ROBOTOTEXNIKAGA KIRISH fanidan HISOBLASH GRAFIK ISHI №2 MAVZU : MANIPULYATOR MEXANIZMINING BO‘G‘INLARINING BURCHAK TEZLIGI VA BURCHAK TEZLANISHINI ANIQLASH Samarqand 2024 ISHCHI NUQTANING BELGILANGAN HARAKATI BO‘YICHA MANIPULYATOR MEXANIZMINING BO‘G‘INLARINING BURCHAK TEZLIGI VA BURCHAK TEZLANISHINI ANIQLASH Quyida tekis mexanizmli robot manipulyator mexanizmi (1-30)-chizmalarda berilgan. Ushbu mexanizmlarning A tutqichi “mexanik qo‘l” i, nuqta sifatida harakatlanadi deb qabul qilinadi. Bunda, A nuqtaning harakat tenglamalari, dekart koordinatalar sistemasida (1-jadval)da berilgan va uning harakati 1 sek. davom etadi. Ushbu vaqt oralig‘ida robot manipulyator mexanizmi bo‘g‘inlarining gorizont bilan hosil qiluvchi φ, ψ, θ burchaklari va S masofaning o‘zgarishlarini aniqlash kerak. Shuningdek, bo‘g‘inlarning burchak tezligi va burchak tezlanishlarini, hamda, B nuqtaning nisbiy (1 — 13, 15 — 25, 27 — 30-variantlarda) yoki absolyut (14, 26 –variantlar) tezlik va tezlanishlarni 0 dan 1 sek vaqt oralig‘ida aniqlashda ∆t=0.2 sek. qadamlar bilan amlga oshiriladi. Bunda, φ, ψ, θ burchakalarning o‘zgarish yo‘nalishi va S masofaning o‘zgarish yo‘nalishi berilgan chizmalarda ko‘rsatilgan va boshlang‘ich qiymatlari φ=φ 0 , ψ=ψ 0 oldindan ma’lum. Hisoblashlar uchun zarur bo‘lgan ma’lumotlar (1- jadval)da keltirilgan. 1-jadval Var. № a b cφ0 ψ0 xA yA m rad m 1. 0.4 0.46 - 40 20 1.6032-0.3t 0.7291 Masalani yechish. Chizmada robot manipulyator mexanizmi bo‘g‘inlarining gorizont bilan hosil qiluvchi φ, ψ, θ burchaklari va S masofa boshlang‘ich holatda tasvirlangan. Bo‘g‘inlarning uzinliklari: a = 0.4 ; b = 0.46 ; A tutqichning harakat tenglamalari quyidagicha berilgan: x A = 1.6032 − 0.3 t y A = 0.7291 Vaqtning boshlang‘ich qiymatida (t = 0) φ0=40 °;Ψ 0= 20 ° Yechim. Mexanizmning har qanday holati uchun vektor munosabatlarni qurish mumkin Xususan, (chizma) holati uchun quyidagicha vektor munosabatlarini quramiz: ⃗ OA = ⃗ OC + ⃗ CA (2) ⃗OB =⃗OC +⃗CB (3) bu yerda |⃗OC |= a= const ;|⃗CA |=3b=const ;|⃗CB |=b=const (4) (4) va (5) lardagi vektorlarni o‘rnatilagn koordinatalar o‘qlariga proyeksyalab (2) va (3) da hisobga olamiz. Natijada, quyidagilarga ega bo‘lamiz: { x A = a ∙ cos φ + 3 b ∙ cos Ψ y A = a ∙ sin φ + 3 b ∙ sin Ψ ( 5 ) { S∙cos ϴ=a∙cos φ+b∙cos Ψ S∙sin ϴ=a∙sin φ+b∙sin Ψ (6) Endi (5) va (6) sistemalardagi tenglamalarni vaqt bo‘yicha ikki marta differensiyallaymiz. Birinchi differnsiyallashdan so‘ng nomalum burchak tezliklar ˙ϕ,˙ψ,˙θ va nisbiy tezlik ˙s ga nisbatan quyidagi tenglamalar sistemasini hosil qilamiz: { ˙x A = − a ∙ ˙φ ∙ sin φ − 3 b ∙ ˙ Ψ ∙ sin Ψ ˙y A = a ∙ ˙φ ∙ cos φ + 3 b ∙ ˙ Ψ ∙ cos Ψ ( 6 ) { ˙ S ∙ cos ϴ − S ∙ ˙ ϴ ∙ sin ϴ = − a ∙ ˙φ ∙ sin φ − b ∙ ˙ Ψ ∙ sin Ψ ˙ S ∙ sin ϴ + S ∙ ˙ ϴ ∙ cos ϴ = a ∙ ˙φ ∙ cos φ + b ∙ ˙ Ψ ∙ cos Ψ ( 7 ) Ikkinchi differnsiyallashdan so‘ng nomalum burchak tezlanishlar ¨ϕ,¨ψ,¨θ va nisbiy tezlanish ¨s ga nisbatan quyidagi tenglamalar sistemasini hosil qilamiz: { ¨xA=−(a∙¨φ∙sin φ+a∙˙φ2∙cos φ)−(3b∙¨Ψ ∙sin Ψ +3b∙˙Ψ 2∙cos Ψ ) ¨yA=a∙¨φ∙cos φ− a∙˙φ2∙sin φ+3b∙¨Ψ ∙cos Ψ −3b∙˙Ψ 2∙sin Ψ (8) { ¨ S ∙ cos ϴ − 2 ∙ ˙ S ∙ ˙ ϴ ∙ sin ϴ − S ( ¨ ϴ sin ϴ + ˙ ϴ 2 ∙ cos ϴ) = − a ( ¨φ ∙ sinφ + ˙φ 2 ∙ cosφ ) − b ( ¨ Ψ ∙ sinΨ + ˙ Ψ 2 ∙ cosΨ ) ¨ S ∙ sin ϴ + 2 ∙ ˙ S ∙ ˙ ϴ ∙ sin ϴ + S ( ¨ ϴ cos ϴ − sin ϴ ∙ ˙ ϴ 2 ) = a ( ¨φ ∙ cosφ − ˙φ 2 ∙ sinφ ) + b ( ¨ Ψ ∙ cosΨ − ˙ Ψ 2 ∙ sinΨ ) Yuqoridagi (6) va (8) tenglamalar sistemasidagi ˙xA,˙yA,¨xA,¨yA larni berilgan (1) harakat tenglamalaridan aniqab, quyidagicha yozamiz: ˙xA=− 0.3 ;¨xA=0;˙yA=0;¨yA=0 Yuqoridagi tenglamalar sistemasini Maple matematik dasturiga ko’chirish orqali quyidagilarni aniqlashimiz mumkin: > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > Yuqoridagi ifodalarda harflardan keyingi sonlar ularning nechinchi tartibli hosilasi turganligini bildiradi. Bu birinchi qiymatlar k=1 uchun, f = φ , p=Ψ , T = ϴ deb qulay belgilashlar olingan. Ya’ni yuqorida φ 1 , Ψ 1 , ϴ 1 va S 1 lar topilgan. Xuddi shu tartibda qiymatlarni ketma-ket o’zgartirgan holda tuzilgan algoritmni davom ettirsak, quyidagi φ 2 , Ψ 2 ,ϴ2 va S 2 larning (k=2) qiymatlariga ega bo’lamiz: > > > > > > > > > > > > > > > > > Endi esa k=3 holi uchun: > > > > > > > > > > > > > > > > > φ3 ,Ψ 3 ,ϴ3 va S3 lar topilgan so ’ ng , ularning birinchi va ikkinchi tartibli xosilalarini yuqoridagi algortimda keltirilgan sistemaga qo ’ yish orqali quyidagicha hisoblaymiz : > Ababiyotlar 1. Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems Theory, Methods, and Algorithms. - VerlagNew York, Inc., 2003. 545 p. 2. Яблонский А.А. Сборник заданий для курсовых работ по теоретической механике. интеграл-пресс, 2004. – 384 стр. 3. Nazarov X.N. Robotexnik asoslari Toshk. davlat. tex. univ. Toshkent, 2015 – 104 b. 4. Юревич Е.И. Основы робототехники – СПБ, БХВ – Петербург, 2010. - 368 с 5. Глазунова. В.А. Новые механизмы в современной робототехнике / под. ред.–М.: ТЕХНОСФЕРА, 2015. –312 с. 6. Kurfess T. Robotics and automation handbook. CRC Press LLC, 2005. — 519 p.

Manipulyator mexanizmining bo‘g‘inlarining burchak tezligi va burchak tezlanishini aniqlash

Купить